1947年3月24日生まれ。東京都出身。高校卒業と同時に日活に入社。本名の太田雅子名義で65年の『悲しき別れの歌』で映画デビュー。69年に梶芽衣子に改名。同年、人気を決定づけた『野良猫ロック』に主演した。徐々に映画からTVへと活躍の場を移し『鬼平犯科帳』（91～97年。主演は中村吉右衛門）などの出演が特に有名。